Pixhawk 분석

Introduction

안녕하세요 문성태입니다. 요전 포스팅한 글을 써보다가 문득 지금까지 Pixhawk를 분석한 내용을 적어보면 좋을 것 같아서, Pixhawk 분석 연재를 시작 해볼까 합니다. (뭐... 일이 바쁘면 중간에 그만둘 수도 있지만.. 쿨럭.) 한번 도전해 보도록 하겠습니다!

목차

일단, 대충 목차를 잡아보도록 하겠습니다. 초보자도 쉽게 따라올 수 있도록 하는게 제 목적이고, 나중에는 비행 제어 알고리즘 동작 원리까지 분석해볼까 합니다. 사실 저는 컴퓨터 공학이 전공이어서 아무래도 코드위주로 설명을 드릴 예정입니다. 연재 순서는 아무래도 뒤죽 박죽이 될 수 있을 수도 있지만, 최대한 순서데로 해볼려고 합니다.

1. Pixhawk란 무엇인가.
2. Pixhawk 사용해서 드론 만들어 보기
3. Pixhawk 소스코드로 빌드해보기
4. Pixhawk 소스 코드 트리 구조 바라보기
5. Pixahwk에 모듈 추가해보기 (Hello world)
6. Pixhawk 내부 구조 파헤치기 (Overview)
7. Parameter 변경하기
8. 모듈간 통신을 통해 데이터 주고 받기
9. 나만의 디버깅 로그 추가하기
10. position estimator 분석하기 (for multi copter)
11. position controller 분석하기 (for multi copter)
12. attitude estimator 분석하기 (for multi copter)
13. attitude controller 분석하기 (for multi copter)
14. commander 분석하기
15. navigator 분석하기
16. HILS(Hardware In The Loop) 시스템 구축하기
17. SITL(Software In The Loop) 시스템 구축하기
18. Fake GPS 만들기 (ROS 연동)
19. 깃허브를 통한 코드 공헌해보기

후기

막상 목차를 잡아보니 후덜덜 하네요... 과연 다 할 수 있을까 싶기도 하구요... 하지만, 최~~~~대한 노력해보도록 하겠습니다!

문서의 오리지날 버전은 https://stmoon.github.io/ 을 참고하세요.